Budeme uvažovat těleso otáčivé kolem nehybné osy, tj. kolem osy, jejíž poloha ani směr se nemění. Např. ventilátor, dveře od místnosti. Chceme-li těleso otáčivé kolem nehybné osy roztočit, musíme na ně působit silou. Otáčivý účinek síly však závisí nejen na velikosti síly, ale i na poloze jejího působiště na jejím směru vzhledem k ose otáčení. Tuto skutečnost si můžeme velmi snadno ověřit např. na pootevřených dveřích. Snadno vidíme, že otáčivý účinek síly působící dál od osy otáčení je větší než v případě, kdy působíme blízko osy otáčení.


Fyzikální veličina vyjadřující otáčivý účinek síly se nazývá moment síly vzhledem k ose otáčení. Poprvé se tento pojem vyskytuje u Herona, Simona Stevina nebo Christiana Huygense. Působí-li na těleso síla F, kolmá k ose otáčení, je velikost momentu síly M rovna součinu velikosti síly F a kolmé vzdálenosti r přímky, na níž leží síla, od osy otáčení o.
Vzdálenost r se nazývá rameno síly a je to nejkratší kolmá vzdálenost. Jestliže působíme přímo v bodě otáčení, tj. rameno síly je nulové, pak i otáčivý účinek na těleso je nulový. Jednotkou momentu síly je newton metr (N.m).


Moment síly je vektorová veličina, musíme ho tedy sčítat vektorově. Směr momentu síly určíme podle pravidla pravé ruky: položíme-li pravou ruku na těleso tak, aby prsty ukazovaly smysl otáčení tělesa způsobeného silou, pak vztyčený palec ukazuje směr momentu síly.

Na těleso otáčivé kolem nehybné osy může působit více sil. Jejich výsledný otáčivý účinek je dán výsledným momentem, který je vektorovým součtem jednotlivých momentů sil:
Momentová rovnováha nastane, když se součet momentů všech sil, které na těleso působí ve stejné rovině, rovná nule, tj.
Toto pravidlo se nazývá momentová věta.