Až dosud jsme nahrazovali skutečná tělesa hmotnými body nebo tělesy, která můžeme za hmotné body považovat. Neuvažovali jsem tedy jejich rozměry. Zanedbávali jsme také otáčení tělesa kolem vlastní osy. Nyní si všimněme těles, jejichž rozměry a tvar nejsou při řešení úloh zanedbatelné.

Pro zjednodušení zavedeme tzv. tuhé těleso. Je to ideální představa tělesa, které nemění vlivem vnějších sil ani svůj tvar, ani svůj objem. Skutečná tělesa se pod vlivem sil mění tvarově nebo objemově, nazýváme je pak pevná tělesa. Pevná tělesa se ve skutečnosti skládají z mnoha částic, které jsou v neustálém pohybu, mění svou vzájemnou polohu a vzdálenost. Důležitou charakteristikou látky, z níž je těleso utvořeno, je její hustota ρ. Pro stejnorodou látku ji definujeme jako podíl hmotnosti a objemu:

Mění-li se objem tělesa, třeba stlačováním, roztahováním, zahříváním či ochlazováním, mění se i hustota látky, z níž je těleso utvořeno. Hustotu měříme v jednotkách kilogram na krychlový metr (kg.m_-3). Stejně jako pro látky tvořící pevná tělesa můžeme definovat i hustoty kapalin a plynů.

Působíme-li na těleso vnějšími silami, může se deformovat (tj. měnit své rozměry, tvar a objem), ale také pohybovat. Koná při tom dva základní druhy pohybů:

• posuvný pohyb (translace): při posuvném pohybu je každá přímka spojená s tělesem stále rovnoběžná s původní polohou. Všechny body tělesa mají stejnou rychlost a opisují stejné trajektorie. Proto se tuhé těleso konající posuvný pohyb dá nahradit hmotným bodem.
• otáčivý pohyb (rotace): při otáčivém pohybu opisují body tuhého tělesa kružnice, jejichž středy leží na ose otáčení. Různé body tělesa mají různou rychlost podle toho, v jaké vzdálenosti leží od osy otáčení. Tuhé těleso konající otáčivý pohyb nelze nahradit hmotným bodem.