Dynamické účinky síly podrobně studovali přírodovědci již v 16. a 17. století. Využili zkušeností, které lidé postupně nashromáždili při řešení praktických úkolů ve stavebnictví, dopravě a vojenství, provedli řadu pozorování a pokusů a dospěli tak k objevení zákonů objasňujících mechanické pohyby těles.


V roce 1687 zformuloval Isaac Newton ve svých Principiích tři zákony dynamiky, na jejichž základě je možné napsat takzvané pohybové rovnice. Před Newtonem byla síla chápána v souladu s tzv. ”zdravým lidským rozumem” jako příčina pohybu. Newton ukázal, že síla je příčina změny pohybu, změny pohybového stavu tělesa. Tři zákony byly později nazvány na jeho počest.