Chceme-li popsat polohu hmotného bodu vzhledem k určité vztažné soustavě, musíme nejprve určit okamžik, v němž začneme měřit čas. Spojením soustavy souřadnic a měření času dostáváme vztažnou soustavu. Polohu hmotného bodu určujeme pomocí souřadnic. Nejčastěji používáme pravoúhlou - kartézskou soustavu souřadnic (název je odvozen podle francouzského matematika a filozofa René Descarta, latinsky Cartesia), jejímž základem jsou tři navzájem kolmé přímky x, y, z procházející společným bodem - počátkem souřadnic O (latinsky origo = počátek). Poloha hmotného bodu je určena souřadnicemi [x, y, z].


Často při popisu pohybu tělesa používáme jen dvě souřadnice, např. loď plující po moři, hod míčem apod. Třetí souřadnici považujeme za nulovou.

Polohu hmotného bodu můžeme určit také pomocí polohového vektoru r. Je to vektor, jehož počáteční bod je v počátku souřadnic, koncový bod je dán bodem A. Souřadnice polohového vektoru jsou v dané vztažné soustavě totožné se souřadnicemi hmotného bodu. Velikost polohového vektoru je rovna vzdálenosti hmotného bodu od počátku souřadnic.


V případě, kdy fyzikální soustava vykazuje válcovou, resp. kulovou symetrii, je vhodnější použít při popisu polohy tělesa v rovině jiné souřadnice, např. polární souřadnice určené vzdáleností r od počátku a orientovaným úhlem φ, který svírá kladná osa x se vzdáleností r. Analogická soustava v prostoru se nazývá sférická popř. válcová soustava souřadná.